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学术报告第201714-201717期

发布时间:2017-05-11 编辑:admin 来源:华科手机赌博网站

报告题目:机器人和自治系统建模,动力学和控制

人:Lewis,Frank Leroy教授(美国德克萨斯大学阿灵顿分校)

报告时间:1. 2017年5月9日星期二,上午10:00至11:30(主题:状态变量系统 - 动力学和模拟)

2. 2017年5月9日星期二,下午13:00至14:30(主题:机器人动力学,控制和人机交互(HRI))

3. 2017年5月10日星期三上午10:00至11:30(主题:无人地面车辆(UGV)动态和潜在的现场控制)

4. 2017年5月10日星期三,下午13:00至14:30(主题:无人机(UAV)动态和控制)

报告地点:312(5月9日)在一楼和311(5月10日)在南部的一楼

[4x9A9A]这四份报告将涵盖机器人和自动系统的基本原理,包括机器人操纵器,无人驾驶地面车辆(UGV)和无人驾驶飞行器(UAV)。提出了机器人建模和动力学方程以及机器人运动学和雅可比行列式。给出了计算转矩控制的基本原理,以及自适应和鲁棒控制。扩展用于强制控制和机器人具有链路灵活性和电机动态。

涵盖了UGV的动态方程,以及潜在的场路径规划和控制。研究了四旋翼无人机,包括动力学建模和非线性控制方案。研究了固定翼无人机,包括动力学和几种控制方法。

概述了RobotWorkcell的控制,并提出了一些关于人/机器人交互(HRI)的想法。

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